Timer tests2 (#165)
* add timer test * more tests * another one just for fun * uncrustify
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54d06f5654
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d811463b99
2 changed files with 241 additions and 0 deletions
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@ -204,3 +204,10 @@ rcl_add_custom_gtest(test_expand_topic_name
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APPEND_LIBRARY_DIRS ${extra_lib_dirs}
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APPEND_LIBRARY_DIRS ${extra_lib_dirs}
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LIBRARIES ${PROJECT_NAME} ${extra_test_libraries}
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LIBRARIES ${PROJECT_NAME} ${extra_test_libraries}
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)
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)
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rcl_add_custom_gtest(test_timer${target_suffix}
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SRCS rcl/test_timer.cpp
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ENV ${extra_test_env}
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APPEND_LIBRARY_DIRS ${extra_lib_dirs}
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LIBRARIES ${PROJECT_NAME} ${extra_test_libraries}
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)
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234
rcl/test/rcl/test_timer.cpp
Normal file
234
rcl/test/rcl/test_timer.cpp
Normal file
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@ -0,0 +1,234 @@
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// Copyright 2017 Open Source Robotics Foundation, Inc.
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//
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// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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// you may not use this file except in compliance with the License.
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// You may obtain a copy of the License at
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//
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// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
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//
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// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
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// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
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// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
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// See the License for the specific language governing permissions and
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// limitations under the License.
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#include <gtest/gtest.h>
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#include "rcl/timer.h"
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#include "rcl/rcl.h"
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#include "../memory_tools/memory_tools.hpp"
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#include "../scope_exit.hpp"
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#include "rcl/error_handling.h"
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class TestTimerFixture : public ::testing::Test
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{
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public:
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rcl_node_t * node_ptr;
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void SetUp()
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{
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stop_memory_checking();
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rcl_ret_t ret;
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ret = rcl_init(0, nullptr, rcl_get_default_allocator());
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ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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this->node_ptr = new rcl_node_t;
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*this->node_ptr = rcl_get_zero_initialized_node();
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const char * name = "test_publisher_node";
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rcl_node_options_t node_options = rcl_node_get_default_options();
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ret = rcl_node_init(this->node_ptr, name, "", &node_options);
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ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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set_on_unexpected_malloc_callback([]() {ASSERT_FALSE(true) << "UNEXPECTED MALLOC";});
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set_on_unexpected_realloc_callback([]() {ASSERT_FALSE(true) << "UNEXPECTED REALLOC";});
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set_on_unexpected_free_callback([]() {ASSERT_FALSE(true) << "UNEXPECTED FREE";});
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|
start_memory_checking();
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}
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void TearDown()
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{
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assert_no_malloc_end();
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assert_no_realloc_end();
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assert_no_free_end();
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|
stop_memory_checking();
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set_on_unexpected_malloc_callback(nullptr);
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set_on_unexpected_realloc_callback(nullptr);
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set_on_unexpected_free_callback(nullptr);
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rcl_ret_t ret = rcl_node_fini(this->node_ptr);
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delete this->node_ptr;
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EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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ret = rcl_shutdown();
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EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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}
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};
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TEST_F(TestTimerFixture, test_two_timers) {
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stop_memory_checking();
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rcl_ret_t ret;
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rcl_timer_t timer = rcl_get_zero_initialized_timer();
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rcl_timer_t timer2 = rcl_get_zero_initialized_timer();
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ret = rcl_timer_init(&timer, RCL_MS_TO_NS(5), nullptr, rcl_get_default_allocator());
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|
ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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ret = rcl_timer_init(&timer2, RCL_MS_TO_NS(20), nullptr, rcl_get_default_allocator());
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ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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|
rcl_wait_set_t wait_set = rcl_get_zero_initialized_wait_set();
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ret = rcl_wait_set_init(&wait_set, 0, 0, 2, 0, 0, rcl_get_default_allocator());
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||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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|
ret = rcl_wait_set_add_timer(&wait_set, &timer);
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EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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ret = rcl_wait_set_add_timer(&wait_set, &timer2);
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EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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|
auto timer_exit = make_scope_exit([&timer, &timer2, &wait_set]() {
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||||||
|
stop_memory_checking();
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rcl_ret_t ret = rcl_timer_fini(&timer);
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EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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ret = rcl_timer_fini(&timer2);
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|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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ret = rcl_wait_set_fini(&wait_set);
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EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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|
});
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ret = rcl_wait(&wait_set, RCL_MS_TO_NS(10));
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EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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uint8_t nonnull_timers = 0;
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|
for (uint8_t i = 0; i < wait_set.size_of_timers; i++) {
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if (wait_set.timers[i] != NULL) {
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nonnull_timers++;
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}
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}
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bool is_ready = false;
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ret = rcl_timer_is_ready(&timer, &is_ready);
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EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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||||||
|
EXPECT_TRUE(is_ready);
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|
ret = rcl_timer_is_ready(&timer2, &is_ready);
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|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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|
EXPECT_FALSE(is_ready);
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|
ASSERT_EQ(1, nonnull_timers);
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|
}
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|
TEST_F(TestTimerFixture, test_two_timers_ready_before_timeout) {
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stop_memory_checking();
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rcl_ret_t ret;
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rcl_timer_t timer = rcl_get_zero_initialized_timer();
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rcl_timer_t timer2 = rcl_get_zero_initialized_timer();
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||||||
|
ret = rcl_timer_init(&timer, RCL_MS_TO_NS(5), nullptr, rcl_get_default_allocator());
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ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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||||||
|
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||||||
|
ret = rcl_timer_init(&timer2, RCL_MS_TO_NS(10), nullptr, rcl_get_default_allocator());
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ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
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|
rcl_wait_set_t wait_set = rcl_get_zero_initialized_wait_set();
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ret = rcl_wait_set_init(&wait_set, 0, 0, 2, 0, 0, rcl_get_default_allocator());
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||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
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||||||
|
ret = rcl_wait_set_add_timer(&wait_set, &timer);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
ret = rcl_wait_set_add_timer(&wait_set, &timer2);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
auto timer_exit = make_scope_exit([&timer, &timer2, &wait_set]() {
|
||||||
|
stop_memory_checking();
|
||||||
|
rcl_ret_t ret = rcl_timer_fini(&timer);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
ret = rcl_timer_fini(&timer2);
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||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
ret = rcl_wait_set_fini(&wait_set);
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||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
});
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|
ret = rcl_wait(&wait_set, RCL_MS_TO_NS(20));
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||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
uint8_t nonnull_timers = 0;
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|
for (uint8_t i = 0; i < wait_set.size_of_timers; i++) {
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|
if (wait_set.timers[i] != NULL) {
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|
nonnull_timers++;
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|
}
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|
}
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bool is_ready = false;
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ret = rcl_timer_is_ready(&timer, &is_ready);
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|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
EXPECT_TRUE(is_ready);
|
||||||
|
ret = rcl_timer_is_ready(&timer2, &is_ready);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
EXPECT_FALSE(is_ready);
|
||||||
|
ASSERT_EQ(1, nonnull_timers);
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|
}
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|
TEST_F(TestTimerFixture, test_timer_not_ready) {
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stop_memory_checking();
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rcl_ret_t ret;
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rcl_timer_t timer = rcl_get_zero_initialized_timer();
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ret = rcl_timer_init(&timer, RCL_MS_TO_NS(5), nullptr, rcl_get_default_allocator());
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|
ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
|
||||||
|
rcl_wait_set_t wait_set = rcl_get_zero_initialized_wait_set();
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||||||
|
ret = rcl_wait_set_init(&wait_set, 0, 0, 1, 0, 0, rcl_get_default_allocator());
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||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
|
||||||
|
ret = rcl_wait_set_add_timer(&wait_set, &timer);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
|
||||||
|
auto timer_exit = make_scope_exit([&timer, &wait_set]() {
|
||||||
|
stop_memory_checking();
|
||||||
|
rcl_ret_t ret = rcl_timer_fini(&timer);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
ret = rcl_wait_set_fini(&wait_set);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
});
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|
ret = rcl_wait(&wait_set, RCL_MS_TO_NS(1));
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_TIMEOUT, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
uint8_t nonnull_timers = 0;
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|
for (uint8_t i = 0; i < wait_set.size_of_timers; i++) {
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|
if (wait_set.timers[i] != NULL) {
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|
nonnull_timers++;
|
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|
}
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|
}
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|
bool is_ready = false;
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ret = rcl_timer_is_ready(&timer, &is_ready);
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|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
EXPECT_FALSE(is_ready);
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||||||
|
ASSERT_EQ(0, nonnull_timers);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
TEST_F(TestTimerFixture, test_canceled_timer) {
|
||||||
|
stop_memory_checking();
|
||||||
|
rcl_ret_t ret;
|
||||||
|
rcl_timer_t timer = rcl_get_zero_initialized_timer();
|
||||||
|
|
||||||
|
ret = rcl_timer_init(&timer, 500, nullptr, rcl_get_default_allocator());
|
||||||
|
ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
|
||||||
|
ret = rcl_timer_cancel(&timer);
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||||||
|
ASSERT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
|
||||||
|
rcl_wait_set_t wait_set = rcl_get_zero_initialized_wait_set();
|
||||||
|
ret = rcl_wait_set_init(&wait_set, 0, 0, 1, 0, 0, rcl_get_default_allocator());
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
|
||||||
|
ret = rcl_wait_set_add_timer(&wait_set, &timer);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
|
||||||
|
auto timer_exit = make_scope_exit([&timer, &wait_set]() {
|
||||||
|
stop_memory_checking();
|
||||||
|
rcl_ret_t ret = rcl_timer_fini(&timer);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
ret = rcl_wait_set_fini(&wait_set);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
});
|
||||||
|
ret = rcl_wait(&wait_set, RCL_MS_TO_NS(1));
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_TIMEOUT, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
uint8_t nonnull_timers = 0;
|
||||||
|
for (uint8_t i = 0; i < wait_set.size_of_timers; i++) {
|
||||||
|
if (wait_set.timers[i] != NULL) {
|
||||||
|
nonnull_timers++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
bool is_ready = false;
|
||||||
|
ret = rcl_timer_is_ready(&timer, &is_ready);
|
||||||
|
EXPECT_EQ(RCL_RET_OK, ret) << rcl_get_error_string_safe();
|
||||||
|
EXPECT_FALSE(is_ready);
|
||||||
|
ASSERT_EQ(0, nonnull_timers);
|
||||||
|
}
|
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